se describe el comportamiento de un robot de 2 grados de libertad, se utiliza la cinemática directa para simular el comportamiento del brazo y la cinemática inversa para convertir la posición deseada dada en coordenadas rectangulares en posición angular. El programa de simulación utilizado en este trabajo fue Matlab©, que cuenta con la aplicación basada en diagramas en bloques denominada Simulink y facilita de gran forma el análisis para proponer un controlador.
https://drive.google.com/file/d/0ByUeDx4caiq1SGZTVVNGVWhBem8/view?usp=sharing&resourcekey=0-YTHu_q_5YlVSph3qX0PGAw